虽然当前 WSL2 通过 WSLg 已支持直接运行 Gazebo，即使启用了 GPU 硬件加速，其图形性能仍显著受限，导致仿真过程非常卡顿。因此，更推荐的方式是将 Gazebo 运行在原生 Ubuntu 系统上。如果你不想配置双系统，也可以采用以下替代方案：在 Windows 原生环境中运行 Gazebo 仿真器，同时在 WSL2 中运行 ROS 2 节点控制 Gazebo。

Gazebo 新版本采用了类似 ROS 2 的分布式架构——其内部组件以独立节点形式运行，并通过 topic 或 service 进行通信。得益于此架构，只要网络配置正确，WSL2 中的 ROS2 节点便能发现并订阅/调用 Windows 上 Gazebo 发布的 topic 和 service，从而实现跨平台协同仿真与控制。

Windows 安装 Gazebo

Gazebo 官方安装教程：https://gazebosim.org/docs/harmonic/install_windows/

这里使用 pixi 来安装

  1. 安装 pixi ，可以下载二进制，或者用 scoop 安装

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    scoop install pixi

  2. 创建一个文件夹，作为 gazebo 的安装目录，这里放到 D:/Applications/Manual/gazebo

  3. 在文件夹下新建一个 pixi.toml 文件，里面写上下面的内容

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    [workspace]
channels = ["conda-forge"]
name = "gazebo"
platforms = ["win-64"]
version = "0.1.0"

[target.win-64.activation.env]
PYTHONUTF8="1"
GZ_PARTITION="xbot"

[dependencies]
libgz-cmake3 = "*"
libgz-common5 = "*"
libgz-fuel-tools9 = "*"
libgz-sim8 = "*"
libgz-gui8 = "*"
libgz-launch7 = "*"
libgz-math7 = "*"
libgz-msgs10 = "*"
libgz-physics7 = "*"
libgz-plugin2 = "*"
libgz-rendering8 = "*"
libgz-sensors8 = "*"
libgz-tools2 = "*"
libgz-transport13 = "*"
libgz-utils2 = "*"
libsdformat14 = "*"

    env 下包括这个环境下启用的环境变量：

    • PYTHONUTF8 ： 强制 Python 默认使用 UTF8 编码，必须添加，不然会安装失败
    • GZ_PARTITION ： 指定 Gazebo 节点的分区名称，相同分区名称的节点才能互相发现，既在 WSL2 环境中也要指定同样的 GZ_PARTITION 值

  4. 在目录下运行 pixi install 开始安装

  5. 运行 pixi shell 以当前环境开启一个 shell

  6. 运行 gz sim -s 启动 Gazebo 服务

  7. 重新开一个 shell ，运行 gz sim -g 启动 Gazebo UI

快速启动 Gazebo

使用 pixi 安装的软件每次要进入对应目录，使用 pixi shell 或者 pixi run 才能运行 Gazebo ，下面制作一个脚本一键启动。

  1. 将下面的脚本保存在 export_env.ps1 中

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    $OutputScript = "run_gazebo.ps1"

$envVars = Get-ChildItem env: | Sort-Object Name

$scriptLines = @()
$scriptLines += "# Environment variables exported at $(Get-Date -Format 'yyyy-MM-dd HH:mm:ss')"
$scriptLines += "# Using ${env:...} syntax to support special characters in names."
$scriptLines += ""

foreach ($var in $envVars) {
    # 转义值中的双引号和反引号
    $escapedValue = $var.Value -replace '"', '`"' -replace '`', '``'

    # 使用 ${env:...} 语法包裹变量名（支持括号、空格等）
    $line = '${env:' + $var.Name + '} = "' + $escapedValue + '"'
    $scriptLines += $line
}

# 写入文件（UTF-8 无 BOM）
$scriptLines | Out-File -FilePath $OutputScript -Encoding UTF8

Write-Host "✅ 已成功导出到: $(Resolve-Path $OutputScript)" -ForegroundColor Green

  2. 在 powershell 中使用 pixi shell 进入 gazebo

  3. 进入 shell 后运行 export_envs.ps1 ，会生成 run_gazebo.ps1 ，里面设置了当前 shell 的所有环境变量

  4. 在 run_gazebo.ps1 脚本后面加上 gazebo 启动的命令

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    # 启动 gazebo

param(
    [Parameter(ValueFromRemainingArguments = $true)]
    [string[]]$ServerArgs
)

if ($null -eq $ServerArgs) {
    $ServerArgs = @()
}

$serverProc = $null
$guiProc = $null


try {
    # 构造完整参数列表
    $fullServerArgs = @("sim", "-s") + $ServerArgs
    $guiArgs = @("sim", "-g")

    $serverProc = Start-Process -FilePath "gz" -ArgumentList $fullServerArgs -PassThru -NoNewWindow  -RedirectStandardOutput "$env:TEMP\gz_server.log" -RedirectStandardError "$env:TEMP\gz_server.err"

    $guiProc = Start-Process -FilePath "gz" -ArgumentList $guiArgs -PassThru -NoNewWindow -RedirectStandardOutput "$env:TEMP\gz_gui.log" -RedirectStandardError "$env:TEMP\gz_gui.err"

    # 持续等待（允许 Ctrl+C 中断）
    while ($true) {
        Start-Sleep -Milliseconds 500
    }
}
catch {
    # 捕获 Ctrl+C (ActionPreferenceStopException) 或其他异常
    if ($_.Exception -is [System.Management.Automation.ActionPreferenceStopException]) {
        Write-Host "`n🛑 收到中断信号 (Ctrl+C)，正在关闭进程..." -ForegroundColor Yellow
    } else {
        Write-Error "💥 发生错误: $($_.Exception.Message)"
    }
}
finally {
    # === 3. 清理子进程 ===
    foreach ($proc in @($serverProc, $guiProc)) {
        if ($proc -and -not $proc.HasExited) {
            try {
                Stop-Process -Id $proc.Id -Force -ErrorAction SilentlyContinue
            }
            catch {
                # 忽略清理错误
            }
        }
    }
}

然后我们就可以右键 run_gazebo.ps1 ，然后使用 powershell 运行来快速启动 Gazebo 了

WSL2 配置

网络配置

要想 WSL2 中能正常发现 Windows 上 Gazebo 的节点，WSL2 的网络不能为镜像网络，既下面的配置不能为 mirrored ，可以设置为 NAT

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[wsl2]
networkingMode=nat

安装 Gazebo

按照官方文档安装即可：https://gazebosim.org/docs/harmonic/install_ubuntu/

Gazebo 配置

在终端设置环境变量 GZ_PARTITION ， 值与 Windows 上一致

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export GZ_PARTITION="xbot"

如果 Windows 启动了 Gazebo ，现在运行 gazebo topic -l 应该可以看到对应的话题如下：

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/clock
/gazebo/resource_paths
/gui/camera/pose
/gui/currently_tracked
/gui/track
/stats
/world/default/clock
/world/default/dynamic_pose/info
/world/default/pose/info
/world/default/scene/deletion
/world/default/scene/info
/world/default/state
/world/default/stats
/world/default/light_config
/world/default/material_color

测试

  1. 在 Windows 上启动 Gazebo 中自带的 diff_drive.sdf 例子

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    run_gazebo.ps1 diff_drive.sdf

  2. 在 WSL2 用 gz topic -l 应该可以看到对应话题

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    /clock
/gazebo/resource_paths
/gui/camera/pose
/gui/currently_tracked
/gui/track
/model/vehicle_blue/odometry
/model/vehicle_blue/tf
/model/vehicle_green/odometry
/model/vehicle_green/tf
/stats
/world/diff_drive/clock
/world/diff_drive/dynamic_pose/info
/world/diff_drive/pose/info
/world/diff_drive/scene/deletion
/world/diff_drive/scene/info
/world/diff_drive/state
/world/diff_drive/stats
/model/vehicle_blue/cmd_vel
/model/vehicle_blue/enable
/model/vehicle_green/cmd_vel
/model/vehicle_green/enable
/world/diff_drive/light_config
/world/diff_drive/material_color
  1. 在 WSL2 上使用 gz topic 命令发布 /model/vehicle_blue/cmd_vel 话题就可以控制小车
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    gz topic -t /model/vehicle_blue/cmd_vel -m gz.msgs.Twist \
  -p 'linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.5}'

ROS2 Launch 启动

WSL2 可以直接运行 Windows 程序，因此可以在 Launch 文件中启动运行 Gazebo 的脚本

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import subprocess
subprocess.Popen(["powershell.exe", "run_gazebo.ps1"])

注意： 当前这种方式启动后 WSL2 终端输出格式会乱掉，并且要按两次 Ctrl-C 才能停止 Launch