ROS2 通过消息，服务，行为接口进行通信，它们的格式通过 IDL 定义。

消息

消息定义在 ROS 包里面的 msg 目录下，以 .msg 结尾的文本文件描述。

.msg 文件包括两个部分：字段和常量

字段

字段以行分割，每个字段包括类型和名称，以空格分割。

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fieldtype1 fieldname 1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3

例如：

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int32 my_int
string my_string

字段类型

字段类型包括内置类型和自定义的消息

具体支持的类型可以查看：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/About-ROS-Interfaces/

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int32[] unbounded_integer_array
int32[5] five_integers_array
int32[<=5] up_to_five_integers_array

string string_of_unbounded_size
string<=10 up_to_ten_characters_string

string[<=5] up_to_five_unbounded_strings
string<=10[] unbounded_array_of_string_up_to_ten_characters each
string<=10[<=5] up_to_five_strings_up_to_ten_characters_each

字段名称

字段名称必须是小写字符，以下划线分割，以字符开头，不能以下划线结尾，也不能有两个连续的下划线

字段默认值

不支持字符串数组和复杂的类型。

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fieldtype fieldname fielddefaultvalue

例如：

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uint8 x 42
int16 y -2000
string full_name "John Doe"
int32[] samples [-200, -100, 0, 100, 200]

如果字符串中有双引号，要以单引号包裹，暂不支持转义。

常量

常量定义格式：

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constanttype CONSTANTNAME=constantvalue

例如：

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int32 X=123
int32 Y=-123
string FOO="foo"
string EXAMPLE='bar'

常量名称必须全部大写

服务

服务的描述在 ROS 包中的 srv 目录下以 .srv 结尾的文件中

服务包括请求和响应的消息类型，以 — 分割

下面是一个简单的服务，接收一个 string 和响应一个 string

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string str
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string str

更复杂的例子：

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#request constants
int8 FOO=1
int8 BAR=2
#request fields
int8 foobar
another_pkg/AnotherMessage msg
---
#response constants
uint32 SECRET=123456
#response fields
another_pkg/YetAnotherMessage val
CustomMessageDefinedInThisPackage value
uint32 an_integer