普通的 socket 通信 我们用 Python 来实现一个简单的 TCP 服务器，它实现 echo 功能。 服务端代码： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 #!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- import socketserver class MyTcpHandler(socketserver.BaseRequestHandler): def handle(self) -> None: self.data = self.request.recv(1024).strip()

原文链接：http://www.youdzone.com/signature.html 中文翻译链接：http://www.ruanyifen

基本概念 SSL1(Secure Sockets Layer ，安全套接字层)和TLS(Transport Layer Security, 传输层安全) 是一种加密协议，目的是为计算机网络提供通信安全。TLS 是已经废弃的

Workspace Workspace 是 ROS2 的概念，表示我们在系统上进行 ROS2 开发的位置。 ROS2 的核心 Workspace 叫做 underlay ，本地的 Workspace 叫做 overlay 。 在开发 ROS2 的时候，一般会有多个 Workspace 并行存在。 结合 Workspace 能够方便的

ROS2 通过消息，服务，行为接口进行通信，它们的格式通过 IDL 定义。 消息 消息定义在 ROS 包里面的 msg 目录下，以 .msg 结尾的文本文件描述。 .msg 文件包括两个部分：字段和常量 字段 字段以行分割，每个字段包括类型和名称，以空格分割。 1 2 3 fieldtype1 fieldname 1 fieldtype2 fieldname2 fieldtype3 fieldname3 例如： 1 2 int32 my_int string my_string 字段类型 字段类型包括内置类型和自定义的消息 具体支持的类型可以查看：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/About-ROS-Interfaces/ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 int32[] unbounded_integer_array int32[5] five_integers_array int32[<=5] up_to_five_integers_array string string_of_unbounded_size string<=10 up_to_ten_characters_string string[<=5] up_to_five_unbounded_strings string<=10[] unbounded_array_of_string_up_to_ten_characters each string<=10[<=5] up_to_five_strings_up_to_ten_characters_each 字段名称 字段名称必须是小写字符，以下划线分割，以字符开头，不能以下划线结尾，也不能有两个连续的下划线 字段默认值 不支持字符串数组和复杂的类型。 1 fieldtype fieldname fielddefaultvalue 例如：