ROS2 包的使用

by xhcoding
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机器人
一个 ROS2 包可以看作是 ROS2 代码的容器。如果需要安装或者共享代码，那么代码应该组织在一个包中。有了软件包，就更方便的发布 ROS2 代码。 ROS2 包使用 ament 作为构建系
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ROS2 基本工具的使用

by xhcoding
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机器人
Workspace Workspace 是 ROS2 的概念，表示我们在系统上进行 ROS2 开发的位置。 ROS2 的核心 Workspace 叫做 underlay ，本地的 Workspace 叫做 overlay 。在开发 ROS2 的时候，一般会有多个 Workspace 并行存在。 结合 Workspace 能够方便的
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ros2接口格式

by xhcoding
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机器人
ROS2 通过消息，服务，行为接口进行通信，它们的格式通过 IDL 定义。 消息 消息定义在 ROS 包里面的 msg 目录下，以 .msg 结尾的文本文件描述。 .msg 文件包括两个部分：字段
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ros2核心概念

by xhcoding
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机器人
简介 ROS(Robot Operating System) 是软件库和工具的集合，用来构建机器人应用程序。 ROS2 是一个中间层，它通过匿名的发布/订阅机制在不同的 ROS 进程中传递消息。 ROS2 图 图是 ROS2 系统的
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正则表达式

by xhcoding
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计算机科学

基本语法

普通字符组

字符组表示在同一位置可能出现的各种字符，写法是在一对方括号[]之间列出所有的可能字符。如：

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re.search("[0123456789]", str) != None

Python 使用上面代码判断 str 中是否包含 0-9 数字中的一个，如果有返回 MatchObject 对象，没有返回 None。如果 str=“3fas”，代码返回 MatchObject；如果 str=“lkjl”，代码返回 None。其他语言使用如下：

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str.matches("[0123456789]");//匹配返回true，否则返回false

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preg_match("/[0123456789]/", str);//匹配返回1，不匹配返回0

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/[0123456789]/.test(str);

上面的代码测试 str 的某个子串是否匹配，如果测试整个 str 是否匹配，要在字符组前后加上^和$。 ^表示定位到字符串的起始位置，$表示定位到字符串的结尾位置。如：

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re.search("[0123456789]", "213")
re.search("[0123456789]", "a3467")# 只要字符串中有一个数字，就匹配
re.search("^[0123456789]", "54352fafad")#开始处是一个整数字符
re.search("[0123456789]$", "fada898")#结尾处要是一个整数字符
re.search("^[0123456789]$", "3423432")#整个字符串都是一个整数字符才匹配

字符的排列顺序并不影响字符组的功能。

正则表达式的范围表示法可以用[x-y]表示 x 到 y 整个范围内的字符，范围表示的顺序根据 ASCII 编码。

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re.search("[0-9]", "3") #匹配

不建议使用[0-z]统一表示数字，小写字母，大写字母。不容易理解。

可是使用\xhex 来表示一个字符，\x 是固定前缀，hex 是十六进制的数字，是字符对应的码值。

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