基本概念

SSL¹(Secure Sockets Layer ，安全套接字层)和 TLS(Transport Layer Security, 传输层安全) 是一种加密协议，目的是为计算机网络提供通信安全。TLS 是已经废弃的 SSL 的继承者，发展过程：

SSL1.0 -> SSL2.0 -> SSL3.0 -> TLS1.0 -> TLS1.1 -> TLS1.2 -> TLS1.3

原文链接：http://www.youdzone.com/signature.html

中文翻译链接：http://www.ruanyifeng.com/blog/2011/08/what_is_a_digital_signature.html

原文用图片通俗易懂地解释了，“数字签名”（digital signature）和"数字证书"（digital certificate）的作用。

一个 ROS2 包可以看作是 ROS2 代码的容器。如果需要安装或者共享代码，那么代码应该组织在一个包中。有了软件包，就更方便的发布 ROS2 代码。

ROS2 包使用 ament 作为构建系统，colcon 作为构建工具。官方支持 CMake 和 Python 作为构建类型。

Workspace

Workspace 是 ROS2 的概念，表示我们在系统上进行 ROS2 开发的位置。

ROS2 的核心 Workspace 叫做 underlay ，本地的 Workspace 叫做 overlay 。在开发 ROS2 的时候，一般会有多个 Workspace 并行存在。

结合 Workspace 能够方便的使用不同的 ROS2 版本，类似于 python 的虚拟环境

ROS2 通过消息，服务，行为接口进行通信，它们的格式通过 IDL 定义。

消息

消息定义在 ROS 包里面的 msg 目录下，以 .msg 结尾的文本文件描述。

.msg 文件包括两个部分：字段和常量

字段

字段以行分割，每个字段包括类型和名称，以空格分割。