ROS2坐标变换及TF2的使用

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坐标变换的含义

假设有一个小车，小车上有一个雷达，右边是一堵墙，已知小车的坐标原点 base_link 与雷达坐标原点 lase_laser 横竖距离 10cm , 既雷达相对小车的坐标为 (10, 0, 10), 雷达探测到墙体的坐标为 （60, 0, 0） ，求墙体相对小车的坐标？

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ROS2 Launch 脚本的使用

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一个实际的机器人一般包括 N 个节点，实际运行调试时每个节点开一个终端去启动效率太低，也不方便管理。 Launch 脚本就是用于启动多个节点，支持不同节点使用不同的配置及参数，方便在不同环境下启动配置不同的机器人程序。

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ROS2 参数

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ROS2 节点可以声明多个参数，其它节点可以查看或修改参数，参数的设置和获取实际是通过服务实现的，只是 ROS2 提供了针对参数提供了更加方便的 API

C++ 节点声明参数

  1. 创建一个功能包

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ROS2 服务

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ROS2 中的服务就类似于 RPC 调用，每个节点提供服务，其它节点可以调用服务并获取返回值

服务查看

  1. 查看节点提供的服务

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    ros2 node info /turtlesim
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    Service Servers:
   /clear: std_srvs/srv/Empty
   /kill: turtlesim/srv/Kill
   /reset: std_srvs/srv/Empty
   /spawn: turtlesim/srv/Spawn
   /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
   /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
   /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
   /turtlesim/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
   /turtlesim/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
   /turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
   /turtlesim/get_type_description: type_description_interfaces/srv/GetTypeDescription
   /turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
   /turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
   /turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically

  2. 服务和话题一样，包括服务名和服务参数定义，可以查看服务的详细定义

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ROS2 话题

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ROS2 中节点通过发布和订阅话题来传递信息，一个节点可以作为发布者发布信息，也可以同时作为订阅者订阅其它节点发布的话题。

话题由主题和消息类型组成：

  • 主题是一个字符串
  • 消息类型是传输数据的格式

话题查看

  1. 启动小海龟节点

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