机器人二维地图的各种表示及转换

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机器人二维地图表示方式：

  • 占据栅格地图 (nav_msgs::OccupancyGrid)
  • 多层栅格地图 (grid_map)
  • OpenCV 图像表示

占据栅格地图 (nav_msgs::OccupancyGrid)

栅格地图即将一块区域分割成 m*n 个正方形格子，栅格地图的分辨率就表示每个格子的边长表示物理上的距离，比如分辨率为 1 米的栅格地图表示 100 米 * 100 米区域需要 100 * 100 个格子，如下所示：

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ros2-control介绍及使用

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介绍

ros2_control 是一个使用 ROS2 控制机器人的框架，它将控制逻辑和硬件接口解耦，可以非常方便的替换控制逻辑或者硬件接口。

比如对于两轮差速小车，控制器可以使用两轮差速控制器，小车轮子的硬件接口可以随时切换为仿真小车或真实小车。

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PCL 点云手记

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点云即三维空间中点的集合，PCL 库专门处理点云数据，包括点云进行滤波，分割，匹配，查找等操作

数据结构

PCL 使用 pcl::PointCloud<T> 来存储点云，其中 T 是点的类型，下面是一些 PCL 定义的常用点类型：

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Linux网络代理设置

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首先需要有代理服务端，可以自建或购买已有服务，然后就是本文中相关的客户端设置，客户端配置为透明代理模式，这样系统上的软件就不用每个都配置代理了

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Linux罗技鼠标设置dpi

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  1. 安装非官方驱动： https://github.com/PixlOne/logiops ，安装完后启动服务

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    sudo systemctl enable --now logid

  2. 执行 sudo logid 查看识别的鼠标名称

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    [INFO] Device found: G502 HERO Gaming Mouse on /dev/hidraw4:255

  3. 配置文件 /etc/logid.cfg

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    devices: (
{
    name: "G502 HERO Gaming Mouse";
    dpi: 1600;
}
);

这个驱动还有很多其它功能，比如 dpi 切换，功能键设置等，有需要可以看 Wiki

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