一个实际的机器人一般包括 N 个节点，实际运行调试时每个节点开一个终端去启动效率太低，也不方便管理。 Launch 脚本就是用于启动多个节点，支持不同节点使用不同的配置及参数，方便在不同环境下启动配置不同的机器人程序。

ROS2 节点可以声明多个参数，其它节点可以查看或修改参数，参数的设置和获取实际是通过服务实现的，只是 ROS2 提供了针对参数提供了更加方便的 API

C++ 节点声明参数

1. 创建一个功能包

ROS2 中的服务就类似于 RPC 调用，每个节点提供服务，其它节点可以调用服务并获取返回值

服务查看

1. 查看节点提供的服务

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   1	ros2 node info /turtlesim

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   Service Servers: /clear: std_srvs/srv/Empty /kill: turtlesim/srv/Kill /reset: std_srvs/srv/Empty /spawn: turtlesim/srv/Spawn /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative /turtlesim/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters /turtlesim/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes /turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters /turtlesim/get_type_description: type_description_interfaces/srv/GetTypeDescription /turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters /turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters /turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically

2. 服务和话题一样，包括服务名和服务参数定义，可以查看服务的详细定义

ROS2 中节点通过发布和订阅话题来传递信息，一个节点可以作为发布者发布信息，也可以同时作为订阅者订阅其它节点发布的话题。

话题由主题和消息类型组成：

• 主题是一个字符串
• 消息类型是传输数据的格式

话题查看

1. 启动小海龟节点

ROS2 中的节点是一个通过 ROS2 和其它节点通信的实体。

Python 实现节点

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# -*- coding: utf-8 -*-

import rclpy
from rclpy.node import Node


def main():
    # 环境初始化
    rclpy.init()

    # 创建一个新节点
    node = Node("python_node")

    # 调度节点运行
    rclpy.spin(node)

    # 环境去初始化
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

C++ 实现节点

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#include "rclcpp/node.hpp"
#include "rclcpp/executors.hpp"

int main(int argc, char* argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);

    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_node");

    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello, C++ Node");

    rclcpp::spin(node);

    rclcpp::shutdown();

    return 0;
}

节点包管理

一个机器人程序一般会有很多节点，ROS2 使用功能包管理节点，功能包的优点：